F995工業(yè)機器人拆裝實訓裝置
一、概述
實訓平臺由六自由度裝配機器人，由機器人本體裝調(diào)平臺與電氣維護平臺組成。機器人本體裝調(diào)平臺可以拆卸到螺絲級，是學生對工業(yè)機器人核心部件和機械結(jié)構(gòu)的認知平臺，從內(nèi)部構(gòu)成理解工業(yè)機器人的運動方式和動力傳遞。讓學生可掌握：機器人本體結(jié)構(gòu)認、諧波減速器安裝與維護、常用安裝工具使用、機器人基本術(shù)語與圖形符號、機器人零位調(diào)試、機器人精度測試、機器人典型維護操作。
二、技術(shù)參數(shù)
1. 交流電源：單相AC 220V±10% 50 Hz；
2. 外形尺寸(長×寬×高)：2700mm×750mm×1570mm(±5%)
3. 溫度：-10～50 ℃；環(huán)境濕度：≤90% 無水珠凝結(jié)
4. 整機功耗：≤1.5 kW；
5.軸數(shù)：6軸
6.應用：裝配、物料搬運、打磨
7.機器人高度：732mm
8.動作類型：多關(guān)節(jié)型
9.最大臂展：593mm
10.負重：27KG
11.拆裝桌尺寸：1200X600X740mm
三、拆裝桌
拆裝桌具有專用拆裝升降平臺，拆裝平臺可以電動控制拆裝對象升降調(diào)整到適合高度進行拆裝操作；為了調(diào)整拆裝角度，拆裝平臺可旋轉(zhuǎn)360度觀察與安裝，非常靈活和很強的真實感，達到熟練掌握機械拆裝過程的目的；拆裝臺右側(cè)設置儲物收納隔層，隔層安放位置根據(jù)按機械部件大小進行分類放置，方便各關(guān)節(jié)的主要機械部件收納。
四、.拆裝工具：
塑料工具箱:1個；锘釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手：3(M4)/1個、4(M5) /1個、5(M8) /1個、6(M8) /1個、8(M10) /1個、10(M12) /1個；高性能強光充電式手電筒：1個；T系列雙頭螺絲批：1個；剝線鉗：6”/1個；一字螺絲刀：M2/1個；一字螺絲刀：M3/1個；十字螺絲刀：#1*150/1個；十字螺絲刀：#2*150/1個；壓線鉗：7.5”，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。
五、基礎實驗內(nèi)容：
1.工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)認知
2.工業(yè)機器人核心零件認知
3.工業(yè)機器人各軸機械結(jié)構(gòu)件設計方式
4.工業(yè)機器人各軸動力輸出方式
5.工業(yè)機器人機械設備的基本維護
6.典型故障原因及排錯技巧
7.工業(yè)機器人電氣結(jié)構(gòu)認知
8.控制系統(tǒng)構(gòu)成及運功控制方式
9.電氣及通訊線纜的接線方式
10.控制工業(yè)機器人單軸運動
11.控制工業(yè)機器人線性運動
12.工業(yè)機器人電氣設備的基本維護
13.典型錯誤報警號及排錯技巧
六、工業(yè)機器人本體采用埃夫特品牌ER3-600型機器人，詳細參數(shù)如下表：
型號 | ER3-600 |
軸數(shù) | 6軸 |
負載 | 3kg |
重復定位精度 | ±0.02mm |
周圍溫度 | 0~45℃ |
本體重量 | 27kg |
能耗 | 1kw |
安裝方式 | 任意角度 |
應用 | 裝配、物料搬運、打磨 |
機器人底座尺寸 | 180×180 |
機器人高度 | 732mm |
動作類型 | 多關(guān)節(jié)型 |
最大臂展 | 593mm |
配 置 | |
控制器 | ROBOX |
驅(qū)動器 | 清能德創(chuàng) |
電機 | 多摩川 |
減速機 | 綠的 |
最大單軸速度 | |
1軸 | 400°/sec |
2軸 | 300°/sec |
3軸 | 520°/sec |
4軸 | 500°/sec |
5軸 | 530°/sec |
6軸 | 840°/sec |
各軸運動范圍 | |
1軸 | ±170° |
2軸 | +85°/ -135° |
3軸 | +185°/ -65° |
4軸 | ±190° |
5軸 | ±130° |
6軸 | ±360° |
七、設備配置清單：
序號 | 項目 | 參數(shù) | 數(shù)量 | 備注 |
1 | 裝配桌 | 尺寸：1200*600*740 拆裝桌具有專用拆裝升降平臺，拆裝平臺可以電動控制拆裝對象升降調(diào)整到適合高度進行拆裝操作；為了調(diào)整拆裝角度，拆裝平臺可旋轉(zhuǎn)360度觀察與安裝，非常靈活和很強的真實感，達到熟練掌握機械拆裝過程的目的；拆裝臺右側(cè)設置儲物收納隔層，隔層安放位置根據(jù)按機械部件大小進行分類放置，方便各關(guān)節(jié)的主要機械部件收納。 | 1套 | |
2 | 機器人部件 | 機器人本體參數(shù)如上表 J1軸減速機、J1軸傳動軸、J2軸減速機、J2軸傳動軸、J3軸減速機、J3軸傳動軸、J4軸減速機、J4軸傳動軸、J5軸減速機、J5軸傳動軸、J6軸減速機、J6軸傳動軸、本體線纜 | 1套 | |
3 | 機器人控制系統(tǒng) | 控制電機數(shù)：6個 頻率精度：±0.1HZ 2～6軸直線插補精度：±1脈沖當量 圓弧插補精度：±1脈沖當量 通信接口：ETHERCAT總線接口、脈沖，RS232 數(shù)字量輸出口：24路 數(shù)字量輸入口：24路 掉電保存存儲器：16K | 1套 | |
4 | 伺服驅(qū)動系統(tǒng) | J1軸 功率400W 額定轉(zhuǎn)速3000r/min J2軸 功率400W 額定轉(zhuǎn)速3000r/min J3軸 功率200W 額定轉(zhuǎn)速3000r/min J4軸 功率100w 額定轉(zhuǎn)速3000r/min J5軸 功率50W 額定轉(zhuǎn)速3000r/min J6軸 功率50W 額定轉(zhuǎn)速3000r/min | 1套 | |
5 | 安裝底座 | 由碳鋼焊接 | 1套 | |
6 | 拆裝工具 | 塑料工具箱:1個；锘釩鋼特長球頭內(nèi)六角扳手：3(M4)/1個、4(M5) /1個、5(M8) /1個、6(M8) /1個、8(M10) /1個、10(M12) /1個；高性能強光充電式手電筒：1個；T系列雙頭螺絲批：1個；剝線鉗：6”/1個；一字螺絲刀：M2/1個；一字螺絲刀：M3/1個；十字螺絲刀：#1*150/1個；十字螺絲刀：#2*150/1個；壓線鉗：7.5”/1個，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。 | 1套 |